Au milieu du XII^e siècle, la plaine du Campo de Calatrava est le théâtre de luttes incessantes entre chrétiens et musulmans. En 1147, le roi de Castille, Alphonse VII l'empereur conquiert la forteresse musulmane de Qal’at Rabah (forteresse de Rabah), bâtie au bord du fleuve Guadiana, et la confie aux Templiers. Dix ans plus tard, incapables de la défendre face à l'offensive des Almohades, les Templiers renoncent et la remettent à son successeur Sanche III.

Face à une situation critique, en particulier pour la ville de Tolède, ce dernier réunit ses conseillers et ses proches et offre la forteresse à celui qui se sentirait capable de la défendre. À la surprise et sous les moqueries des présents, Raymond, abbé du monastère cistercien de Santa María la Real de Fitero, en Navarre, petite-fille de l'abbaye de Morimond, relève le défi. Conseillé par Diego Velázquez, un ancien guerrier devenu moine, il y installe quelques chevaliers le 1^er janvier 1158. À eux deux, et avec l'aide de l'abbaye de Fitero, ils arrivent à constituer une armée de 20 000 moines-soldats. Les Musulmans refusent la bataille et se retirent plus au sud.

La communauté mise en place pour la défense de la forteresse est érigée en ordre militaire par une bulle du pape Alexandre III en date du 14 septembre 1164.

Ayant reçu de larges donations de terres qu’ils organisent en commanderies (en espagnol encomiendas) selon le modèle templier, l'ordre bénéficie vite d'un grand pouvoir politico-militaire. L'ordre règne sur de nombreux châteaux le long de la frontière de Castille et sur des milliers de vassaux ; il est capable d'aligner 2 000 chevaliers sur un champ de bataille, ce qui constitue à l'époque une troupe considérable. Cette force et son autonomie - l'ordre ne reconnaît que l'autorité du pape, ainsi que celle, plus spirituelle, de l'abbé de Morimond - provoqueront quelques heurts avec la monarchie espagnole…

La règle reçue du pape et de Cîteaux par Dom García, le premier Grand Maître de l'ordre, est très stricte. En plus des vœux religieux habituels - obéissance, chasteté et pauvreté -, les chevaliers doivent garder le silence dans le dortoir, le réfectoire et l'oratoire, jeûner quatre jours par semaine, dormir en armure et n'être vêtu que de la robe blanche cistercienne agrémentée de la croix.



En 1397, l'anti-pape Benoit XIII leur attribua la croix fleurdelisée.

Le blason de l'ordre était: "d'or à une croix de gueules fleurdelisée, cantonnée aux deux cantons de la pointe de deux menottes d'azur"



En 1487, le roi Ferdinand le Catholique obtient d'être nommé Grand Maître de l'ordre par une bulle papale, nomination qui sera confirmée pour tous ses successeurs. L'ordre participe en 1492 à la prise de Grenade, dernière étape de la Reconquista. À partir de cette date, l'ordre perd petit à petit son esprit militaire et son âme religieuse, pour ne s'occuper plus que de gérer ses revenus et conserver ses reliques.